大豆成熟以茎秆变褐，叶及叶柄全部脱落，摇动植株，种子在荚内发出响声为标准。大豆成熟后应抓紧收获，以避免不必要的损失。一般在完熟初期七至十天后进行收获。大豆采收的标准是叶子发黄或发干，豆荚已干，摘下几个豆荚在手里晃动，听到有晃动声，就证明大豆成熟了，这时就能收获了。
在大豆完熟期，子叶全部脱落，茎、荚、粒呈原品种色泽，豆粒全部归圆，籽粒含水量下降至20%以下，摇动豆荚有响声，即可收获。叶片变黄脱落，豆粒脱水，呈现品种固有性状，这时种子含水量降至15%以下，直到摇动植株时荚内有轻微响声，即为成熟期。此时应当降低土壤水分，加速种子和植株变干，便于及时收获。此期天气晴朗干燥可促进成熟且有利于提高品质。
