大豆收获时间的要求很严格，收获过早，籽粒尚未充分成熟，百粒重、蛋白质和油分的含量均低；收获太晚，籽粒失水过多，会造成大量炸荚掉粒。因此，必须准确掌握大豆收获时机。
人工收获：当大豆茎叶开始变黄、苗秆和豆荚已干，并呈黑褐色时便可收获。一般最好在早晨有露水时收割，割倒后要轻放，尽量避免籽粒散失。割倒的大豆应及时运回脱粒，去杂晒干后入仓贮藏。割茬低，不留马耳朵，不留底荚，放铺规范，不易过厚，有利于干燥降水，及时拉打，收获损失率小于2%，脱粒后进行机械清粮，脱净收净，产品质量符合国家大豆收购质量标准至少在3等以上。
机械收获：不留底荚，割茬一般在5～6厘米为宜，收割损失率小于1%，脱粒损失率小于2%，破损率小于5%，泥花脸率小于5%，综合损失率小于3%，清洁率大于95%。
