大豆收获时间要求严格，收获过早或过晚都会影响籽粒质量。收获过早，籽粒未充分成熟，百粒重、蛋白质和油分含量低；收获太晚，籽粒失水过多，会导致大量炸荚掉粒。因此，必须准确掌握大豆收获时机。
收获方法不同，相应适宜收获期也不同。直接收获的适宜时期是在完熟初期，此时大豆叶片全部脱落，茎、荚和籽粒均呈现原有品种色泽，籽粒含水量降至20%—25%左右，用手摇动植株会发出清脆响声。如果采用分段收割方法，收割期应适当提前，一般认为黄熟期是割晒的适宜时期。此时大豆叶片脱落70%—80%，豆粒开始发黄，少部分豆荚变成原色，个别仍呈现青色。
